前一篇介紹了 VoCare 怎麼從 AI 軟體一路連接到實體機器人，今天就來看看目前機器人本體實際用了哪些硬體，以及組裝過程中遇到的一些問題。

目前的硬體組成

目前 VoCare 機器人的移動結構主要包含：

• JGA DC 馬達
• 馬達支架
• 黃色聯軸器
• 輪子與底盤結構
• 控制板
• 連接線材
• 4 Pin 排針

其中手機之後會放在機器人上，負責相機、麥克風、畫面以及語音互動。

可以把整體概念簡單理解成：

Android 手機
↓
VoCare 軟體
↓
控制指令
↓
控制板
↓
DC 馬達
↓
機器人移動

馬達與聯軸器

目前使用的是 JGA DC 馬達，馬達會先固定在黑色的 L 型支架上，再透過黃色聯軸器連接後續的輪軸結構。

聯軸器上有固定螺絲，因此安裝時需要確認螺絲有確實鎖緊。

如果沒有固定好，馬達雖然有轉動，但力量可能無法正常傳到輪子上。

組裝過程遇到的小問題

實際開始組裝之後，也遇到一些原本看圖片不容易發現的問題。

其中一個是支架上的部分孔位 本身沒有螺紋。

一開始把螺絲放進去時，螺絲會直接穿過去，原本以為是不是零件裝錯，但後來確認這種位置需要另外使用 螺帽固定。

這也是實際做硬體和單純寫程式很不一樣的地方。

有時候問題不是程式錯了，而是真的少了一顆螺帽。

線材與排針

除了機械結構之外，也需要把馬達和控制板之間的線路接好。

目前部分線材已經完成連接，不過控制板上的 4 Pin 排針 還需要焊接。

排針通常會有長短兩側，實際安裝時也需要先確認方向，避免焊完才發現位置不對。

因此硬體組裝不只是「把零件鎖起來」，還會包含：

機械固定
線路連接
排針焊接
控制板接線
後續馬達測試
為什麼先把硬體分開測試？

目前我不打算一組裝完成，就立刻把整套 AI 系統全部接上去。

比較安全的方式是分階段測試：

馬達是否正常
↓
控制板是否能控制馬達
↓
基本前進 / 後退
↓
轉向控制
↓
再接 VoCare 軟體

這樣如果機器人無法移動，就比較容易知道問題出在硬體、線路、控制板，還是軟體指令。

AI 不應該直接控制馬達

即使最後 VoCare 可以透過 AI 理解使用者指令，我仍然希望中間保留一層控制邏輯。

例如使用者說：

往前走。

系統流程應該是：

使用者語音
↓
AI 理解：向前移動
↓
控制模組確認指令
↓
馬達執行

而不是讓 AI 直接決定馬達的電壓、轉速或運轉時間。

這樣除了比較容易維護，也能增加硬體操作的安全性。

Day 20 小結

做到這個階段之後，VoCare 已經慢慢從原本的 AI 系統，開始和實際的機器人硬體結合。

而實際組裝後也發現，硬體開發和軟體最大的差別就是：

很多問題真的要把零件拿在手上，才會知道會遇到什麼。

接下來除了完成硬體組裝，也需要開始測試控制板與馬達之間的連線，讓機器人真的可以動起來。